Внешние и внутренние телесные двигательные акты (процессы), сознательно регулируемые субъектом на основе имеющейся у него потребности в достижении цели как образа предвосхищаемого результата (см. Бернштейн Н.А.). Произвольные движения предполагают сознательную ориентировку по отношению к цели как в речевом плане, так и в плане представления (воображения). Произвольные движения могут быть выполнены как посредством скелетной мускулатуры внешних органов тела, реализующих пространственные движения, так и гладкой мускулатуры внутренних органов (например, кровеносных сосудов), реализующей вегетативные функции. Экспериментально показано, что движения, изначально сформировавшиеся как непроизвольные, могут становиться произвольными за счет вынесения двигательных ориентиров во внешний план (например, при наблюдении за меняющимся тонусом кровеносных сосудов по шкале прибора) с последующим переводом этих ориентиров во внутренний план, в форму специфических двигательных (кинестетических) ориентиров. Зачаточные формы произвольных движений имеют место уже у низших животных — так называемые "инструментальные", или "оперантные", движения в ситуациях, когда раздражитель не дан налично, и движение, начинающееся и протекающее в его отсутствие, при своем завершении приводит животное к овладению предметом потребности (добычей).